Современные наукоемкие технологии и перспективные материалы текстильной и легкой промышленности - А.Г.Печникова
Для определения частот
собственных изгибных колебаний бруса в направлении его наибольшей и наименьшей
жесткости, использован уравнения
При определении изгибающих моментов, перемещений и
углов наклона применен метод перемещений.
УДК 621.865.8:685.007.52
РАСЧЕТ ПОГРЕШНОСТИ
ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ УПРУГОГО МЕХАНИЗМА ПР
П.А. МЕДВЕДЕВ, С.С. ХАДЖАЕВ, А.П. РОГОВ (Ташкентский институт текстильной и
легкой промышленности)
Рассматривается разомкнутая кинематическая схема
механизма манипулятора промышленного робота (ПР) со схва- том на конце. Расчет
упругого механизма манипулятора ПР предполагает определение перемещений и узлов
поворота звеньев и в первую очередь схвата при заданных значениях приложенных
сил и моментов. Важным этапом расчета является определение перемещений
характерных точек транспортируемого объекта (ТО). При этом интерес представляет
решение задачи выбора размеров сечения ТО, чтобы обеспечить заданную жесткость
и удовлетворить требованиям, предъявляемым к точности позиционирования.
В работе рассматривается расчет каждого звена
манипулятора ПР в отдельности.
Принято, что действующие силы и моменты на звенья
обусловлены прежде всего весом транспортируемого объекта, весовыми
характеристиками звеньев, силами и моментами, возникающими при контакте с
другими объектами, а также силами инерции.
В зависимости от характера приложения сил и моментов
могут иметь место растяжение или сжатие, кручение и изгиб звена манипулятора
ПР. Величины перемещений и углов поворота конца звена зависят от его длины,
формы и размеров сечения, материала, из которого изготовлено звено,
конфигурации манипулятора, а также от значения действующих сил и моментов.
372 
